Безинерционное торможение
ru_auto — 17.06.2020Каретка управляется шаговым двигателем и несет оборудование. Нужно чтобы при старте и остановке оборудование не качнулось. В кинематике это определяется «рывком» — производной по времени от ускорения. Но это не точно!
Первый алгоритм набора скорости был таким. Текущий алгоритм набора скорости на КДПВ. Стало лучше, но этого мало, нужно набирать скорость и тормозить быстее и мягче одновременно.
Расскажите как вы разгоняетесь и тормозите, чтобы пассажиры не пролили условное мороженое. Или решите в общем виде задачу минимизации третьей производной при наборе скорости от нуля до заданной.
|
</> |