Мог ли Петр I отменить крепостное право?

И да, и нет как будто.
      Если подойти к вопросу формально, то да. Кто бы и что бы могло ему помешать это сделать, если бы вдруг на него напал бы такой приступи филантропии? Церковь? Но ее влияние и сила была сломлена в годы Раскола и с тех пор церковь так уже и не сумела восстановиться.
      Боярство? Опять таки, после Смуты старое боярство так и не смогло встать на ноги и вернуть себе прежнее влияние и могущество. как при последних Рюриковичах. Разбавленное homo novus, романовское боярство представляло собой лишь тень былого величия, особенно в конце XVII в. И если Ивану Грозному в его политике пришлось выдержать нешуточную борьбу с боярством, горой стоявшим за "старину", столь милую их сердцу, то намного более радикальные преобразования Петра не вызвали у боярства серьезной реакции (если не считать мутного дела царевича Алексея, которое я с давних пор полагаю результатом хитрой интриги матки Екатерины и светлейшего Данилыча по устранению опасного конкурента и врага). Так что и они отпадают.
      Дворянство? А было ли оно как таковое? Как "сословие", которое обладало четким корпоративным духом и осознанными корпоративными же интересами? Нет, не было, его еще нужно было создать, и большая часть XVIII века была именно этому посвящена.
      Служилая бюрократия? Дворянство мантии а ля рюсс? Это и вовсе несерьезно - слишком оно было немногочисленно и хотя и обладало немалой приказной властью, однако слишком было привязано к верховной власти, чтобы представлять вполне самостоятельную политическую силу.
      В целом - Петр имел дело с системой, которая находилась в процессе формирования, была гибкой и пластичной, позволяла экспериментировать с собой, придавая ей нужные формы. Вообще, Романовы вообще и сам Петр в частности были намного менее привязаны к "старине", чем последние Рюриковичи, и в условиях, когда система еще не закостенела и не обрела непреодолимую силу инерции, могли позволить много больше, чем монархи, начиная с Екатерины II.
      Что же касается "нет", то для начала стоит отметить, что то крепостное право, которое нам хорошо знакомо, окончательно оформляется только во 2-й пол. XVIII в., и тут еще вопрос - что именно должен был отменить Петр. Ему неслыханно повезло, что "служилое государство", которое начало складываться при Иване Грозном 1.0 и в общем и в целом сложилось при Грозном 2.0, продолжало функционировать и позволило провести столько масштабные социальные, политические и экономические эксперименты (которые, впрочем оказались малоудачными и не имеющими дальней исторической перспективы). В основе это государства лежал, как бы сейчас выразились, "концепт" всеобщей службы - грубо говоря, в раннемодерной России не было свободных людей, служили все, все тащили тягло, только каждый чин свое - кто-то воевал, кто-то администрировал, кто-то пахал или торговал, кто-то молился, но все были при деле и при службе. Освободить кого бы то ни было означало поставить под вопрос саму эту конструкцию, придававшую необходимую жесткость и прочность всему зданию русской государственности, позволявшую мобилизовать при необходимости скудные ресурсы общества для решения социально значимых задач (в широком смысле).
      Вообще, мог ли сам Петр, воспитанный в этом духе, помыслить о том, чтобы освободить кого бы то ни было от "тягла"? Сие представляется абсолютно невероятным, ergo, даже то еще не оформившееся квазикрепостное право не могло быть отменено, поскольку противоречило интересам государства в и известной степени самого общества, слишком архаичного, патриархального и традиционного, чтобы оно могло помыслить о какой-либо "свободе". Для этого нужно было много времени, просвещения и смягчения нравов. Так что я склоняюсь к тому, что такая перспектива, в смысле отмена крепостного права в конце XVII - нач. XVIII вв., была все же нереальна в тех конкретно-исторических условиях.