Секреты подготовки раллийного авто: инженерный взгляд 
Свидание с "красными флагами". 
Утреннее 
Самолет же отрывается от земли, значит закон притяжения не действует! 
О чрезвычайном Израиль атаковал Иран — это начало конца? 
Освобождение Комара 
Эффективные сотрудники USAID 
Хороший, по итогу год - я в нём дембельнулся (я про 1991 говорю: ДМБ-91, 
Споры
04.04.2025 —
Задолбали уже любители cloudflare!
Графики с новым контроллером энкодеров
eddy_em — 08.04.2025
Добавил опрос нового контроллера (о котором недавно писал) в нижний
уровень СУ телескопом. Теперь видно, что, как минимум, у
контроллера не настроен ПИД-регулятор. Ну и болтается все нещадно,
пока едет. Есть у меня подозрения, что если даже удастся добиться
точностных характеристик сопровождения, из-за вибрации монтировки
звезды будут кругляшами (а то и "ромбиками") в 3-4''…Контроллер двигателей опрашиваю с предельной для него частотой — 20Гц. Энкодеры опрашиваю на 100Гц (хоть, как я уже и писал, можно вполне и килогерц, а потом фильтровать).
Итак, для начала поболтаем телескоп относительно оси склонений (тупой алгоритм: движемся туда-сюда по полпериода; вначале движемся четверть периода):
Красные кружки — отсчеты энкодеров двигателей, синяя линия — отсчеты энкодеров монтировки. На перегибах хорошо теперь видна болтанка — то ли люфты, то ли ненастроенный ПИД, то ли оба вместе.
Теперь поболтаем по оси часового угла:
Казалось бы, алгоритм тот же самый, скорости те же, а динамика другая. Но тут и масса приличней (ну и да: по обеим осям дебаланс, надо будет вначале сбалансировать — светоприемник-то мы сняли, чтобы не ржавел).
Теперь медленно будем двигать телескоп по оси часового угла (5, 10 и 15 угловых минут в секунду), а потом резво (5° в секунду) вернем назад:
Красная линия — часовой угол (в градусах), а синяя — энкодер сколнений (в угловых секундах). Правая часть вообще никак не обнадеживает: следить за спутниками, скорей всего, не удастся. Но, опять же, надо повторить после балансировки и настройки ПИД (благо, у товарища есть древний ноут с маздаем, куда можно "родное" ПО от SSII поставить; т.к. вручную все это делать по графикам я замучаюсь).
Теперь так же медленно будем более-менее одинаково двигать по обеим осям. Теперь вот так ведет себя склонение:
Вот эта болтанка — явно ненастроенный ПИД, который никак не может согласовать желаемое с действительным.
Думаю, контроллеру двигателей вообще никакого дела нет до показаний энкодеров осей, но на всякий случай в итоговой железяке будет и выход туда. Остается еще 2-3 печатных платы нарисовать (может, и четыре, если что-то нужное всплывет для БТА) и скопом все заказать.
Сохранено
|
|
</> |
Графики с новым контроллером энкодеров
Оставить комментарий
Популярные посты:
Предыдущие записи блогера :
31.03.2025 —
Что-то я с настройками сети намудрил...
Архив записей в блогах:
Не знаю, как вас, люди мои добрые, а меня страшно раздражают поборы на благотворительность. У нас на работе одно время это просто повально было: раз в месяц обязательно ходит по рукам список, где уже проставлены твои фио и прочие данные, от тебя только требуется поставить размер суммы, ...
Гроза 2012 года Беседа известных политологов на тему "Президентская кампания 2012 года" тянулась вяло и академично. Эксперты дружно соглашались, что президентская кампания уже идет и в ней участвуют два человека. Не в том смысле, что были, ...
По рельсам со страшной скоростью несется поезд - отказали тормоза! У машиниста локомотива есть лишь два варианта, куда направить смертельный состав: ехать по основному пути , где, на свою беду, задремал на рельсах алкоголик и тунеядец Вася.. ЗАТО! Который (на трезвую голову) - ...
Ночью мэрия Москвы в лице Гормоста опять разгромила мемориал на месте убийства Бориса Немцова. Вчера было так Сегодня так В 4 часа утра приехало 20 человек, всё свалили в грузовик и уехали, представились Гормостом, сказали что уборка. На мосту были люди которые предложили просто ...
