Летает автопилот!

electronik-irk — 17.07.2013 Ура, наш самолёт летает сам!

Расскажу немного про то, какие датчики применяются в самолёте, и какие показания они выдают.

Барометр
Один из самых важных датчиков - высотомер. Высоту можно определять при помощи GPS и по барометру, предварительно его обнулив на уровне земли. По GPS высота определяется не очень точно, видимо сказываются постоянные перевороты самолёта в воздухе. А вот датчику давления веры больше:


Акселерометр
Второй датчик - акселерометр, при помощи него определяется наклон самолёта относительно земли. Акселерометр трёхосевой. В покое он выдаёт куда направлено ускорение свободного падения, а при активном пилотировании показания очень сильно засорены. Вот график с акселерометра в полёте. Ровные показания - это полёт с выключенным винтом:

Гироскоп
Гироскоп так же, как и акселерометр, трёхосевой. Показывает угловую скорость. Вот график в полёте, в момент, когда автопилот увёл самолёт в раскачку:


Магнетометр
Магнетометр - это датчик магнитного поля Земли - тоже трёхмерный. Магнетометр - это тот же компас, но только трёхмерный. Магнетометр очень чувствительный, небольшой магнит чувствует с расстояния больше метра! Не говоря уже про слабое магнитное поле Земли. Вот график с магнетометра в момент раскачки самолёта:

GPS
Самый неточный датчик, постоянно теряет координаты. Иногда в полёте может показать нулевую скорость. Сильно скачет скорость. Если сравнивать показания скорости между соседними координатами, и посчитать ускорения, то можно увидеть ускорения до 17G. Может потерять координаты в полёте. График высоты - можно сравнить с показаниями датчика давления, и сравнение не в пользу GPS

Думаю, это связано с антенной, она ведь предназначена работать над железной крышей автомобиля...

Вот траектория самолёта при полёте по треугольнику: Иногда переключали на ручное управление, поэтому иногда самолёт отклоняется от треугольника:

Самолёт

Зная скорость снижения самолёта при выключенном моторе можно посчитать аэродинамическое качество самолёта. Чем быстрее самолёт снижается, тем оно хуже. Наш самолёт снижается на 1 метр на каждые 5..7 метров пути. Аэродинамическое качество 5..7.

Это очень низкий показатель, у планеров он более 40. Думаю, это связано с большой массой самолёта, с выбором не очень оптимальной скорости планирования, с сопротивлением выключенного винта, и отсутствием обтекателя. Будем думать.

Максимальная скорость полёта - 122 км/час, средняя около 70 км/час

Датчик скорости ветра
Надо делать трубку Пито...

Оставить комментарий

Популярные посты:

• Архив