Платные онкоцентры: когда время дороже денег, а качество лечения — вопрос жизни 
В лондонских полях... 
горлодёр 
Госдеп США признал провал стратегии по истощению России 
"Маленький белый цветок"(эдельвейс) 
Гараж 
Ежедневный дайджест марафона #веснедорогу — 30 апреля 
Биньямин НЕТАНИЯГУ | Премия для ХАМАСа 
Угомонитесь Сегодня в Сокольниках открылась одна из моих любимых выставок проходящих в Москве "Олдтаймер-галерея". 29-я "Олдтаймер-Галерея" посвящена 75-й годовщине Победы. На выставке очень много экспонатов техники времен Второй Мировой войны, не только советского производства но и импортные, а ...
Объясните физику!
balmerdx — 19.02.2024
Начал потихоньку катать машинку по полу. Движение вперёд-назад получается очень ровным после коррекции. Когда машинка начинает заворачивать в какую-то сторону, то на моторы с той стороны немного больше мощности начинает подаваться. Достоинство машинки с четырьмя колёсами — она не переворачивается даже при больших ускорениях.
А вот с поворотами выходит какая-то фигня. По часовой и против часовой стрелки вращается на существенно разный угол и есть другие странности в поведении.
У меня на 4 колёсах 4 энкодера на датчиках холла. По сравнению с оптическими они конечно ужастны. Ошибка на пол процента, хорошо хоть постоянная. Нелинейность на валу порядка 0.2% Хитрые китаёзы мне продали датчики холла по цене оптических энкодеров. Но не суть.
Как это всё работает?
Есть 4 датчика-энкодера, но к сожалению только 2 PWM для изменения мощности. Один для левых колёс, другой для правых.
При движении вперёд всё хорошо:
На картинке выше 4 графика расстояния пройденного со временем. Они почти совпадают. Цвет линии соответствует цвету около колеса на самой первой картинке.
При вращении мы пытаемся сделать, что-бы расстояние пройденное левыми и правыми колёсами совпадало, но двигаются они в противоположном направлении.
При вращении же получается такая картина:
Переднее и заднее колесо начинают вращаться с существенно разной скоростью. Причем это не случайный процесс. Повторял много раз эксперименты, получаются практически идентичные графики. Если взять абсолютное значение, и глянуть на пройденное расстояние, то получается очень близкие значения (тут 4 графика, но они наложились друг на друга):
А вот видео как она крутится.
А вот и сам вопрос.
Почему переднее и заднее колёса крутятся с существенно разной скоростью? И почему одинаковая скорость у колёс расположенных крест-накрест? И как оно умудряется проходя практически одинаковое линейное расстояние (судя по показанию энкодеров) поворачиваться на разные углы при вращении по и против часовой стрелке?
Я конечно понимаю, что это как-то связано с тем, что колёса проскальзывают. На двухколёсной машинке такой фигни не было. Но вот какая физика процесса?
Сохранено
|
|
</> |
Объясните физику!
Оставить комментарий
Популярные посты:
Архив записей в блогах:
У марту месецу је изабрана најлепша српска реч, а та реч је праскозорје . Ученици од петог разреда основне школе до четврте године средње школе су слали своје предлоге. Избор за најлепшу српску реч организиовали су стручна комисија Друштва за српски језик и књижевност Србије у ...
(Из дневника)
Последнее катание на лыжах было не просто удачным, в отличие от предыдущего, но даже радостным каким-то. В предыдущее упал два раза — один раз жестоко — носом в сугроб, а коленкой стукнулся об лыжу.
Поднялся с чувством разочарования и в лыжах, и в себе,и в лыжне. ...
Ситуация такая: ребенку 2,5 месяца. Первый месяц кормила по требованию, прибавка в ...
Итальянские СМИ: сын губернатора Красноярского края сбежал из-под домашнего ареста. Сын красноярского губернатора Артем Усс 22 марта сбежал из-под домашнего ареста в квартире в Базильо (близ Милана), сломав электронный браслет на лодыжке и успев скрыться до появления карабинеров. ...
