Безопасность каждого квадратного метра: принципы ответственного хранения грузов от Имтек 
Кино на любителя. Меч короля 
Алкогольное 
Про то, почему Пётр Кащенко не читал газет 
Злободневное... «Союзники» Польша — украина. Высокие отношения 
Монстр Мордора 
15 итальянских актрис, которые достойны восхищения 
О символизме на войне 
23 июня ● "Международный Олимпийский день", "День вдов" и "День балалайки" 123. 7 июня 2012 года. К сожалению, сегодня на смене нам сказали, что открытие переносится на 13 июня. Жаль, а то я уже комплект формы чистой нагладил. С утра хотел продолжить лепить равиоли, но шеф сказал, что он и так видит, как они у меня ...
Объясните физику!
balmerdx — 19.02.2024
Начал потихоньку катать машинку по полу. Движение вперёд-назад получается очень ровным после коррекции. Когда машинка начинает заворачивать в какую-то сторону, то на моторы с той стороны немного больше мощности начинает подаваться. Достоинство машинки с четырьмя колёсами — она не переворачивается даже при больших ускорениях.
А вот с поворотами выходит какая-то фигня. По часовой и против часовой стрелки вращается на существенно разный угол и есть другие странности в поведении.
У меня на 4 колёсах 4 энкодера на датчиках холла. По сравнению с оптическими они конечно ужастны. Ошибка на пол процента, хорошо хоть постоянная. Нелинейность на валу порядка 0.2% Хитрые китаёзы мне продали датчики холла по цене оптических энкодеров. Но не суть.
Как это всё работает?
Есть 4 датчика-энкодера, но к сожалению только 2 PWM для изменения мощности. Один для левых колёс, другой для правых.
При движении вперёд всё хорошо:
На картинке выше 4 графика расстояния пройденного со временем. Они почти совпадают. Цвет линии соответствует цвету около колеса на самой первой картинке.
При вращении мы пытаемся сделать, что-бы расстояние пройденное левыми и правыми колёсами совпадало, но двигаются они в противоположном направлении.
При вращении же получается такая картина:
Переднее и заднее колесо начинают вращаться с существенно разной скоростью. Причем это не случайный процесс. Повторял много раз эксперименты, получаются практически идентичные графики. Если взять абсолютное значение, и глянуть на пройденное расстояние, то получается очень близкие значения (тут 4 графика, но они наложились друг на друга):
А вот видео как она крутится.
А вот и сам вопрос.
Почему переднее и заднее колёса крутятся с существенно разной скоростью? И почему одинаковая скорость у колёс расположенных крест-накрест? И как оно умудряется проходя практически одинаковое линейное расстояние (судя по показанию энкодеров) поворачиваться на разные углы при вращении по и против часовой стрелке?
Я конечно понимаю, что это как-то связано с тем, что колёса проскальзывают. На двухколёсной машинке такой фигни не было. Но вот какая физика процесса?
Сохранено
|
|
</> |
Объясните физику!
Оставить комментарий
Популярные посты:
Архив записей в блогах:
В связи со значительным снижением темпов вакцинации от COVID-19 губернатор Забайкалья Александр Осипов сегодня, 13 декабря, на оперативном совещании в правительстве региона, распорядился любыми мерами их повысить. По данным «Чита.ру», глава региона попросил подумать обо всех способах и ...
Интересно, доколе "богоизбранный" народ будет в названии своей страны окончание -ИЛЬ как "бога" рассматривать? "...Происходит от ивр. ישראל «Израиль» (Исраэ́ль), далее от ивр. שרה «боролся» (сара́) + ивр. אל «бог» (Эль) , в связи с библейским рассказом о наречении Иакову имени ...
Товарищи, абсолютно бесплатно в своем блоге я опубликую текст о Вас и Вашем блоге. Ваше представление себя должно выглядеть следующим образом. 1500 знаков текста о себе и о своем блоге (минимум - но, конечно, можно больше). Чем живете? О чем пишете? Зачем и почему? Обязательно прилож ...
