Объясните физику!

balmerdx — 19.02.2024

Начал потихоньку катать машинку по полу. Движение вперёд-назад получается очень ровным после коррекции. Когда машинка начинает заворачивать в какую-то сторону, то на моторы с той стороны немного больше мощности начинает подаваться. Достоинство машинки с четырьмя колёсами — она не переворачивается даже при больших ускорениях.

А вот с поворотами выходит какая-то фигня. По часовой и против часовой стрелки вращается на существенно разный угол и есть другие странности в поведении.

У меня на 4 колёсах 4 энкодера на датчиках холла. По сравнению с оптическими они конечно ужастны. Ошибка на пол процента, хорошо хоть постоянная. Нелинейность на валу порядка 0.2% Хитрые китаёзы мне продали датчики холла по цене оптических энкодеров. Но не суть.

Как это всё работает?

Есть 4 датчика-энкодера, но к сожалению только 2 PWM для изменения мощности. Один для левых колёс, другой для правых.

При движении вперёд всё хорошо:

На картинке выше 4 графика расстояния пройденного со временем. Они почти совпадают. Цвет линии соответствует цвету около колеса на самой первой картинке.

При вращении мы пытаемся сделать, что-бы расстояние пройденное левыми и правыми колёсами совпадало, но двигаются они в противоположном направлении.

При вращении же получается такая картина:

Переднее и заднее колесо начинают вращаться с существенно разной скоростью. Причем это не случайный процесс. Повторял много раз эксперименты, получаются практически идентичные графики. Если взять абсолютное значение, и глянуть на пройденное расстояние, то получается очень близкие значения (тут 4 графика, но они наложились друг на друга):

А вот видео как она крутится.

А вот и сам вопрос.

Почему переднее и заднее колёса крутятся с существенно разной скоростью? И почему одинаковая скорость у колёс расположенных крест-накрест? И как оно умудряется проходя практически одинаковое линейное расстояние (судя по показанию энкодеров) поворачиваться на разные углы при вращении по и против часовой стрелке?

Я конечно понимаю, что это как-то связано с тем, что колёса проскальзывают. На двухколёсной машинке такой фигни не было. Но вот какая физика процесса?

Оставить комментарий

Популярные посты:

albinus

Часы Casio: почему они остаются выбором номер один среди ценителей

padolski

Открыть миры

magman67

Если казино появятся в Паттайе, город может увидеть всплеск туризма и бизнеса,

philologist

Уильям Шекспир. Укрощение строптивой. Много шуму попусту (Вита Нова, 2025)

id77

"Дикая роза" vs "Безумная Бэт"

atsman

ТЕСТИРОВАНИЕ

id77

Сумо. Небольшие итоги Хару басё

matsam

Вечернее

belash_family

"Украинство" это ад

• Архив